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  本書(shu)全(quan)面介紹(shao)慣(guan)性導航基本理論︰1.慣(guan)性儀表︰轉(zhuan)子(zi)陀(tuo)螺(luo)力學(xue)基礎;液(ye)浮積(ji)分陀(tuo)螺(luo)、動力調諧陀(tuo)蜾、徼光陀(tuo)螺(luo)及(ji)擺(bai)式(shi)加速度(du)計動力學(xue)分析(xi)及(ji)其誤差補償原理。2. 陀(tuo)螺(luo)穩定平jiao) 旱dan)軸、三軸、雙軸陀(tuo)螺(luo)穩定平jiao)  ρxue)分析(xi)、回(hui)路設計及(ji)誤差分析(xi)。3. 慣(guan)性導航系統(tong)︰休拉調諧原理;平jiao)ㄊshi)慣(guan)導系統(tong)的力學(xue)編(bian)排、誤差分析(xi)及(ji)自主式(shi)初始對(dui)準(zhun);在慣(guan)性儀表增量(liang)輸出條(tiao)件卜,捷聯式(shi)慣(guan)導系統(tong)姿(zi)念更新四元數算法,多子(zi)樣旋轉(zhuan)矢量(liang)算法及(ji)補償圓錐效應的優(you)化算法,速度(du)解算中(zhong)補償劃槳效應及(ji)位置(zhi)解算中(zhong)補償渦xin) ?Φ撓you)化算法;捷聯慣(guan)導的自主式(shi)初始對(dui)準(zhun)及(ji)動基座傳遞對(dui)準(zhun);捷聯慣(guan)性器(qi)件的余度(du)技術(shu)。

  本書(shu)為國家級“十(shi)五”重點立(li)項教(jiao)材,可(ke)作為慣(guan)性導航相(xiang)關學(xue)科的本科生、研xin)可(ke)ji)專(zhuan)業廠、所、部隊工程(cheng)技術(shu)人員(yuan)的教(jiao)科書(shu)和技術(shu)參考書(shu)。

  慣(guan)性導航是(shi)綜合了機電、光學(xue)、數學(xue)、力學(xue)、控制(zhi)及(ji)計算機等學(xue)科的尖端技術(shu),廣泛應用于航空、航jiao)  膠<ji)重要車輛陸jiang)氐己街zhong)。由(you)于慣(guan)性是(shi)所有質量(liang)體的基本屬性,所以建(jian)立(li)在慣(guan)性原理基礎上的慣(guan)性導航系統(tong)無需任何外來(lai)信息(xi),也不(bu)向(xiang)外輻(fu)射任何信息(xi),僅靠系統(tong)本身(shen)就能在全(quan)天候條(tiao)件下、全(quan)球範圍內和所有介質環境里(li)自主地、隱蔽(bi)地進(jin)行三維(wei)定位和三維(wei)定向(xiang)。這種同時具備自主性、隱蔽(bi)性和能獲取運載體完備運動信息(xi)的獨特(te)優(you)點是(shi)諸如衛星導航、無線電導航和天文導航jiang)繞淥己較低tong)無法比擬(ni)的。盡(jin)管(guan)這些導航系統(tong)的某些導航性能遠優(you)于慣(guan)導系統(tong),但慣(guan)導系統(tong)仍然是(shi)重要運載體不(bu)可(ke)缺少的核心導航設備。

  本書(shu)為國家級“十(shi)五”重點立(li)項教(jiao)材,面向(xiang)的讀者是(shi)與慣(guan)性導航有關的導航、制(zhi)導與控制(zhi),精密儀器(qi)及(ji)機械,檢測技術(shu)與自動化裝置(zhi)等學(xue)科的本科生、研xin)可(ke)ji)相(xiang)關專(zhuan)業廠、所、部隊的工程(cheng)技術(shu)人員(yuan)。本書(shu)全(quan)面介紹(shao)了慣(guan)性儀表、慣(guan)性平jiao) ji)慣(guan)性導航系統(tong)的設計理論,內容(rong)豐富,涉及(ji)面寬。全(quan)書(shu)注意了內容(rong)安排上的鋪墊和連貫,闌,述中(zhong)采用物理概念直(zhi)觀解釋和數學(xue)力學(xue)嚴格推導相(xiang)結合的方法,引導讀者順利(li)理解概念,掌握內容(rong)實質,力求提高可(ke)讀性。同時,本書(shu)融入了作者的部分科研成果,對(dui)工程(cheng)應用具有一(yi)-定的參考價值。

  全(quan)書(shu)共分三篇(pian),第- -篇(pian)(第二、三章)闡述了慣(guan)性儀表基本理論,包(bao)括(kuo)陀(tuo)螺(luo)力學(xue)基礎、液(ye)浮陀(tuo)螺(luo)、動力調諧陀(tuo)螺(luo)、激光陀(tuo)螺(luo)及(ji)擺(bai)式(shi)加速度(du)計工作原理等;第二篇(pian)(第四~六章)系統(tong)介紹(shao)了陀(tuo)螺(luo)穩定平jiao)ㄉ杓坪頭治xi)理論,包(bao)括(kuo)單(dan)軸穩定平jiao) ?髟 懟7治xi)及(ji)系統(tong)回(hui)路設計理論,三軸陀(tuo)螺(luo)穩定平jiao) ge)離干擾ou)ji)跟蹤(zong)指令工作原理分析(xi),傳遞函(han)數矩陣(zhen)及(ji)動力學(xue)分析(xi),平jiao)ㄎ蟛罘治xi),雙軸平jiao)ㄉ杓品治xi);第三篇(pian)(第七(qi)~九章)介紹(shao)慣(guan)性導航系統(tong),包(bao)括(kuo)地球上的定位,休拉調諧原理,平jiao)ㄊshi)慣(guan)導的力學(xue)編(bian)排、誤差分析(xi)及(ji)自主式(shi)初始對(dui)準(zhun),捷聯式(shi)慣(guan)導姿(zi)態更新四元數算法和多子(zi)樣旋轉(zhuan)矢量(liang)算法及(ji)考慮(lv)圓錐效應補償的優(you)化算法,捷聯慣(guan)導速度(du)解算中(zhong)考慮(lv)劃槳效應補償的優(you)化算法及(ji)位置(zhi)解算中(zhong)考慮(lv)渦xin) ?Σ鉤?撓you)化算法,捷聯慣(guan)導的自主式(shi)初始對(dui)準(zhun)和動基座傳遞對(dui)準(zhun),捷聯慣(guan)性器(qi)件的余度(du)技術(shu)。

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